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L'histoire d'Évry-petit-Bourg est très ancienne, le modeste village était édifié au bord de la Seine, principale voie de communication vers Paris. Les plus anciens murs de l'église remonteraient au XIIIème siècle. Sur la hauteur, à l'abri des débordements du fleuve, sont édifiés de petits châteaux. Ils servaient de résidence de campagne aux nobles et aux riches parisiens.
Sous le règne de Louis XIV, Madame de Montespan, exilée par le roi, se réfugiait au château de Petit-Bourg qu'à sa mort elle lèguait à son fils, le duc d'Antin.
Issu d'une famille juive de Strasbourg, Théodore Ratisbonne se convertit au catholicisme en 1827 et n'a de cesse, avec son frère Alphonse, de fonder une uvre destinée à conduire les jeunes filles juives vers la foi chrétienne. Il créé ainsi un lien entre les deux religions, événement révolutionnaire pour l'époque. Le château de Grand-Bourg lui fut légué par Alexis Revenaz, son propriétaire, à condition que s'y installent des religieuses qui ouvriraient une école gratuite pour les enfants du pays. C'est l'origine de la Congrégation Notre Dame de Sion.
À la même époque, un Évryen, Paul Decauville, inventait le "chemin de fer portatif". Sur des rails démontables écartés de 40 cm, il avait eu l'idée de faire circuler des wagonnets tirés par une petite locomotive à vapeur. Son matériel rustique et solide, construit dans les ateliers d'Évry, allait permettre non seulement le transport des betteraves vers les distilleries, mais aussi celui de la canne aux Antilles ou la pénétration des forêts africaines. Devenu un nom commun, signe de consécration, la "decauville", vaillante petite machine, allait conquérir le monde.
La seconde guerre mondiale laisse à Évry de mauvais souvenirs. Le pont sur la Seine est détruit en 1940. Surtout, le 16 novembre 1943, c'est à la sortie de la gare que Joseph Epstein, responsable des FTP de la région parisienne, et Missak Manouchian, responsable du mouvement FTP-MOI dont le portrait figure sur la terrible "affiche rouge", sont arrêtés par la police de Vichy. Il seront exécuté quelques mois plus tard au Mont Valérien. La ville a donné leurs noms au parc des bord de Seine proche de leur lieu d'arrestation. Le 23 août 1944, l'armée de libération commandée par le général américain Patton, qui se dirige vers Paris, franchit la Seine à Évry. La capitale sera atteinte deux jours plus tard.
Avec le développement de la ville un nouvel Hôtel de Ville digne d'une ville-préfecture est construit, il est inauguré le 29 avril 1961 par le Premier Ministre en personne, Michel Debré. Trop petit, il n'est plus aujourd'hui qu'une mairie annexe à côté du bureau de poste devenu annexe, lui aussi. En dehors de l'église Saint Pierre et Saint Paul, il reste peu de chose du passé du village : une maison à tourelle rue de Seine ou une statue d'Atlas du XVIIème siècle, provenant du château de Mousseau, qui a donné son nom au quartier du "Bonhomme en Pierre". Le château de Beauvoir est devenu un centre de soins tandis que le château Bataille, vendu par la ville à un groupe d'investissement, est transformé en appartements de grand standing.